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聚焦航天前沿,彰显中国智慧的《运动链符号演算与自主行为控制论》

发表时间:2021-07-01 发表人:WXX


每当我们仰望星空,看着满天繁星闪烁,总会思索浩瀚宇宙的来龙去脉,惊叹宇宙构造之神奇;几千年来人类也一直梦想着摆脱地球引力的束缚,飞向更遥远的空间。习近平总书记历来关注和重视航天事业,他多次强调发展航天事业,建设航天强国,是我们不懈追求的航天梦;航天科技是科技进步和创新的重要领域,航天科技成就是国家科技水平和科技能力的重要标志;努力实现关键核心技术重大突破,提升国家创新体系整体效能,不断增强科技实力和创新能力,努力在世界高技术领域占有重要一席之地,是中国航天科研工作者的不懈追求。


《运动链符号演算与自主行为控制论》的策划与编写正是基于上述缘由,旨在为现代航天器及机器人多轴系统的研制提供借鉴,搭建具有重要战略意义的理论支撑体系。该书系统梳理了现代航天器及机器人多轴系统主要领域、专业的理论和实践成果,勾勒出月球探测及行星探测机器人技术未来的发展方向,为促进我国空间自主行为机器人理论与技术的进一步发展奠定基础。


该书获得国家出版基金资助由南京航空航天大学居鹤华教授等学者撰写,涵盖了相关领域的最新研究成果,展现、提出了运动链符号演算系统的新技术、新观点、新思路,内容上表现出科学性、准确性和权威性,体现很强的时代感和前瞻性。机械分社俞道凯表示,将计划同步国际推出英文版


该书以嫦娥三号(CE3)月面巡视器为研究对象,针对多轴刚体系统精确建模与控制问题,以现代集合论的“链”理论及“张量”理论为基础,提出了运动链符号演算系统,建立了基于轴不变量的 3D 矢量空间操作代数系统,进而创立了“基于轴不变量的多轴系统建模与控制”理论。该理论解决了嫦娥三号月面巡视器的移动系统、机械臂、桅杆、太阳翼的正逆运动学、正逆动力学及行为控制问题,指导研制了 CE3 月面巡视器任务规划系统、机械臂就位探测规划系统及动力学解算系统。


“人民科学家”国家荣誉称号获得者叶培建院士为该书序指出,从工程角度看,该书可以为今后月球探测及行星探测机器人技术的发展提供实在的支撑;从专业著作角度看,该书既可以作为航天工程科研人员的参考书,又可以作为高等院校相关专业研究生的教材。相信这本书出版将对我国空间自主行为机器人理论与技术的进一步发展起到助推